Pour expliquer les mondes parallèles et rendre possible les relations entre ces mondes, je trouve que la théorie des supercordes est particulièrement adaptée.

Selon cette théorie (je n'expose que ce que j'ai compris, je suis avant tout un littéraire !), les dimensions (vieux mythe de la SF) peuvent être métaphoriquement (et oui, je suis un littéraire !) comparée à une corde.
Par exemple, un humain debout sur une corde tendue ne peut aller que dans deux directions : avancer ou reculer. Il s'agit de la vision des dimensions qu'a une personne ne percevant que les trois premières dimensions (nous !)
Par contre, une fourmi sur cette même corde a beaucoup plus de choix directionnels : avancer, reculer, faire le tour de la corde... Selon la métaphore, ce serait la vision des dimensions qu'aurait une personne les percevant toutes.

Cette théorie permet de concevoir une infinité de dimensions et rend possible les relations entre ces dernières. Pour les humains, on peut penser qu'une machine permettrait de "voir" une ou plusieurs autre dimensions et donc d'y pénétrer. On peut aussi penser que des humains naissent avec des anomalies qui leur permettent de voir quelques unes de ces dimensions, mais on les prendrait pour des fous ayant des hallucinations car eux-seuls auraient cette vision (là, je plagie un peu Charlie Jade).
Dans le cas des créatures extraplanaires, elles auraient la faculté, en plus de percevoir leur propre dimension, de percevoir les trois premières dimensions et donc de venir dire bonjour aux humains.

Je pense que ce serait interessant de considérer les dimensions perçues par les humains comme étant vraiment les trois premières dimensions. Les règles physiques de ces dimensions auraient ainsi une "ascendance" sur les particularités des autres dimensions (sinon, ces dernières n'auraient pas de relief !).

On peut imaginer des tas de types de dimensions : une dimension ou il n'y aurait pas de notion de début ni de fin, par exemple, me plait bien. Cette dimension pourrait être considérée comme le monde des esprits et des morts. Ces derniers ayant disparus (par leur mort) des dimensions "périssables" (les trois premières), leur être devient libre de percevoir d'autres dimensions, dont celle-ci qui n'a pas de notion d'évolution (par contre, qu'est-ce qu'on doit s'y ennuyer !).

Je ne sais pas si j'ai été très clair, mais la physique et moi...